Mini robot roulant à imprimer en 3D

Author avatarCédric Doutriaux | Last edit 9/12/2019 by Clementflipo

Mini robot roulant imprimer en 3D robot-final.jpg
Robot roulant animé par deux servomoteurs à rotation continue
Difficulty
Easy
Duration
3 hour(s)
Categories
Robotics, Electronics
Cost
30 EUR (€)
Other languages:
français

Materials

La configuration minimale testée est animée par :

  • deux servos à rotation continue de type DS04-NFC
  • une minplaque de prototypage
  • un arduino micro (ou UNO)
  • un boitier de piles (par exemple 4X AAA)

Pour pouvoir s'amuser un peu plus on peu ajouter un capteur, par exemple

  • un capteur de distance à ultrasons HC-SR04

Pour la construction mécanique la version actuelle nécessite

  • colliers "colson" ou "rislan" ou "serflex" pour maintenir les servos et l'electronique
  • 6 vis de 3mm pour fixer le pied avant
  • une bille (pour l'avant mais ça marche sans)

Tools

Step 1 - Modélisation 3D

Le robot a été modélisé sous Blender.

Le fichier source au format blender permet de la customiser ou d'ajouter des modules

Export STL le différentes pièces sont exportées en STL afin de pouvoir les imprimer en 3D :

Fichier:Minibot.stls.zip contient :

  • Minibot.ChapeauBille.stl
  • Minibot.chassis.stl
  • Minibot.PorteMine.stl
  • Minibot.Roue.stl

L'ensemble s'imprime correctement (prendre garde a l'échelle : se référer au fichier blender, dans lequel les unités correspondent à des millimètres)



Step 2 - Assemblage

L'assemblage se fait simplement, avec des colliers d'attache rapide.


Step 3 - Pneu

pour éviter aux roues de patiner, on les entoure d'un morceau de chambre à air

Sont scotchés dessus 2 photorésistance (ou LDR) qui varient en fonction de l'intensité lumineuse, donc le courant mesuré en entrée de A0 & A1 est analogique : il varie constamment. On a mesuré les seuills quand ils sont au-dessus d'une table blanche ou bien quand ils sont au dessus d'une ligne noire. Des détails ici sur wikipedia [1] ou sur MCHobby [2].



Step 4 - Cablage

L'exemple principal est proposé avec un capteur de distance.

Le fichier File:CablageMinibot.zip doit être renomé en "CablageMinibot.fzz" pour être ouvert avec fritzing.



Step 5 - Programmation de l'Arduino

Pour programmer l'arduino, nous utilisons [1]

Indispensable pour envoyer le programme dans la carte : plugin Codebender

Le code de base permet au robot d'avancer en évitant les obstacles détectés à l'aide du capteur de distance

cliquez ici pour ouvrir le code dans Blockly



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