Cette faucheuse robot est capable de couper l'herbe de façon entièrement automatique sur un parcours déterminé à l'avance. Grâce au guidage par GPS RTK le parcours est reproduit à chaque tonte avec une précision meilleure que 10 centimètres.
Difficulté
Difficile
Durée
12 mois
Catégories
Électronique, Machines & Outils, Robotique
Coût
1000 EUR (€)
Introduction
On va décrire ici une faucheuse robot capable de couper l'herbe de façon entièrement automatique sur un parcours déterminé à l'avance. Grâce au guidage par GPS RTK le parcours est reproduit à chaque tonte avec une précision meilleure que 10 centimètres . Le pilotage est basé sur une carte Aduino Mega, complétée par quelques shields de commande moteurs, d'accéléromètres et boussole ainsi que d'une carte mémoire.
C'est une réalisation non professionnelle, mais qui m'a permis de me rendre compte des problèmes rencontrés en robotique agricole. Cette toute jeune discipline est en train de se développer rapidement, aiguillonnée par les nouvelles lois sur la réduction des désherbants et pesticides. Voici par exemple un lien vers le dernier salon de robotique agricole de Toulouse (https://www.fira-agtech.com/). Certaines entreprises comme Naio technologies fabriquent déjà des robots opérationnels (https://www.naio-technologies.com/).
Matériaux
Outils
Étape 1 - Les objectifs
Le but est de fabriquer un prototype opérationnel de faucheuse capable de faucher l'herbe de manière autonome sur des terrains pouvant comporter des irrégularités importantes (prés plutôt que pelouses).
Le confinement dans le champ ne peut pas être basé sur une limitation par barrière physique ou par fil guide enterré comme pour les robots de tonte pour les pelouses. Les champs à faucher sont en effet variables et de surface importante.
Pour la barre de coupe, l'objectif est de maintenir la pousse de l'herbe à une certaine hauteur après une première tonte ou débroussaillage obtenus par un autre moyen.
Étape 2 - Présentation générale
Le système se compose d'un robot mobile et d'une base fixe.
Sur le robot mobile on trouve:
- Le tableau de bord
- Le tiroir de commande
- la manette de commande manuelle
- Le GPS configuré en "rover" et le récepteur de corrections RTK
- Les moteurs à galets des roues
- la barre de coupe
- le boîtier de gestion de la barre de coupe
- les batteries
Dans la base fixe on trouve le GPS configuré en "base" ainsi que l'émetteur des corrections RTK.
Étape 3 - Partie mécanique
Le robot est construit autour d'une structure en treillis de tubes d'aluminium, ce qui lui confère une bonne rigidité. Elle porte la barre de coupe et les batteries lourdes.
Elle peut se déplacer grâce à 3 roues dont l'une est semblable à la roulette des chariots de supermarché. C'est le mouvement relatif des deux roues arrière qui assure son orientation. Grâce à ce principe on peut avancer ou reculer en ligne droite, tourner autour d'une roue arrêtée, tourner autour d'un point situé entre les deux roues arrière.
Étape 4 - Partie électrique
Étape 5 - Le GPS RTK
Étape 6 - Le programme de pilotage Arduino
Étape 7 - La barre de coupe et sa gestion
Draft
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