Robot roulant animé par deux servomoteurs à rotation continue
Difficulté
Facile
Durée
3 heure(s)
Catégories
Robotique, Électronique
Coût
30 EUR (€)
Matériaux
La configuration minimale testée est animée par :
- deux servos à rotation continue de type DS04-NFC
- une minplaque de prototypage
- un arduino micro (ou UNO)
- un boitier de piles (par exemple 4X AAA)
Pour pouvoir s'amuser un peu plus on peu ajouter un capteur, par exemple
- un capteur de distance à ultrasons HC-SR04
Pour la construction mécanique la version actuelle nécessite
- colliers "colson" ou "rislan" ou "serflex" pour maintenir les servos et l'electronique
- 6 vis de 3mm pour fixer le pied avant
- une bille (pour l'avant mais ça marche sans)
Outils
Étape 1 - Modélisation 3D
Le robot a été modélisé sous Blender.
Le fichier source au format blender permet de la customiser ou d'ajouter des modules
Export STL le différentes pièces sont exportées en STL afin de pouvoir les imprimer en 3D :
Fichier:Minibot.stls.zip contient :
- Minibot.ChapeauBille.stl
- Minibot.chassis.stl
- Minibot.PorteMine.stl
- Minibot.Roue.stl
L'ensemble s'imprime correctement (prendre garde a l'échelle : se référer au fichier blender, dans lequel les unités correspondent à des millimètres)
Étape 2 - Assemblage
L'assemblage se fait simplement, avec des colliers d'attache rapide.
Étape 3 - Pneu
pour éviter aux roues de patiner, on les entoure d'un morceau de chambre à air
Sont scotchés dessus 2 photorésistance (ou LDR) qui varient en fonction de l'intensité lumineuse, donc le courant mesuré en entrée de A0 & A1 est analogique : il varie constamment. On a mesuré les seuills quand ils sont au-dessus d'une table blanche ou bien quand ils sont au dessus d'une ligne noire. Des détails ici sur wikipedia [1] ou sur MCHobby [2].
Étape 4 - Cablage
L'exemple principal est proposé avec un capteur de distance.
Le fichier File:CablageMinibot.zip doit être renomé en "CablageMinibot.fzz" pour être ouvert avec fritzing.
Étape 5 - Programmation de l'Arduino
Pour programmer l'arduino, nous utilisons [1]
Indispensable pour envoyer le programme dans la carte : plugin Codebender
Le code de base permet au robot d'avancer en évitant les obstacles détectés à l'aide du capteur de distance
cliquez ici pour ouvrir le code dans Blockly
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