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<br />Enfin, à côté du tableau de bord il y a la planchette de commande manuelle munie de deux sélecteurs à 3 positions. Celui de gauche commande la roue gauche, celui de droite commande la roue droite.</translate> | <br />Enfin, à côté du tableau de bord il y a la planchette de commande manuelle munie de deux sélecteurs à 3 positions. Celui de gauche commande la roue gauche, celui de droite commande la roue droite.</translate> | ||
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Auteur Occitan | Dernière modification 7/06/2024 par Occitan
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Création
On va décrire ici une faucheuse robot capable de couper l'herbe de façon entièrement automatique sur un parcours déterminé à l'avance. Grâce au guidage par GPS RTK le parcours est reproduit à chaque tonte avec une précision meilleure que 10 centimètres (mon expérience) . Le pilotage est basé sur une carte Aduino Mega, complétée par quelques shields de commande moteurs, d'accéléromètres et boussole ainsi que d'une carte mémoire.
C'est une réalisation non professionnelle, mais qui m'a permis de me rendre compte des problèmes rencontrés en robotique agricole. Cette toute jeune discipline est en train de se développer rapidement, aiguillonnée par les nouvelles lois sur la réduction des désherbants et pesticides. Voici par exemple un lien vers le dernier salon de robotique agricole de Toulouse (https://www.fira-agtech.com/). Certaines entreprises comme Naio technologies fabriquent déjà des robots opérationnels (https://www.naio-technologies.com/).
En comparaison, ma réalisation est bien modeste mais elle permet tout de même de comprendre l'intérêt et les défis de façon ludique.
....Et puis elle fonctionne vraiment ! ...... et peut donc être utilisée pour couper l'herbe autour de sa maison, tout en préservant notre temps libre...
Le but est de fabriquer un prototype opérationnel de faucheuse capable de faucher l'herbe de manière autonome sur des terrains pouvant comporter des irrégularités importantes (prés plutôt que pelouses).
Le confinement dans le champ ne peut pas être basé sur une limitation par barrière physique ou par fil guide enterré comme pour les robots de tonte pour les pelouses. Les champs à faucher sont en effet variables et de surface importante.
Pour la barre de coupe, l'objectif est de maintenir la pousse de l'herbe à une certaine hauteur après une première tonte ou débroussaillage obtenus par un autre moyen.
Le système se compose d'un robot mobile et d'une base fixe.
Sur le robot mobile on trouve:
- Le tableau de bord
- Le tiroir de commande
- la manette de commande manuelle
- Le GPS configuré en "rover" ainsi que le récepteur de corrections RTK
- 3 roues motorisées
- Les moteurs à galets des roues
- la barre de coupe
- le boîtier de gestion de la barre de coupe
- les batteries
Dans la base fixe on trouve le GPS configuré en "base" ainsi que l'émetteur des corrections RTK.
Je propose de prendre connaissance du robot à travers son mode d'emploi qui fait bien apparaître toutes ses fonctionnalités.
On commence donc par décrire les commandes du tableau de bord:
- un premier sélecteur à 3 positions permet de sélectionner les modes de fonctionnement: mode déplacement manuel, mode enregistrement de parcours, mode fauchage
- Un bouton poussoir sert de marqueur. On verra ses deux utilisations.
- Deux autres sélecteurs à 3 positions servent à sélectionner un numéro de fichier parmi 9. On dispose donc de 9 fichiers de fauchage ou d'enregistrements de parcours pour 9 champs différents.
- Un sélecteur à 3 positions est dédié à la commande de la barre de coupe. Une position OFF, une position ON, une position commande programmée.
- Afficheur deux lignes
- un sélecteur 3 positions pour définir 3 affichages différents
- une LED qui indique l'état du GPS. LED éteinte, pas de GPS. LED clignotante lentement, GPS sans corrections RTK. LED clignotante rapide, corrections RTK reçues. LED allumée, verrouillage GPS sur la plus grande précision.
Enfin, à côté du tableau de bord il y a la planchette de commande manuelle munie de deux sélecteurs à 3 positions. Celui de gauche commande la roue gauche, celui de droite commande la roue droite.
Mode pilotage manuel
Mode enregistrement de parcours
Mode fauchage
La structure du robot
Le robot est construit autour d'une structure en treillis de tubes d'aluminium, ce qui lui confère une bonne rigidité. Ses dimensions sont environ de 1 mètre de long, 1 mètre de large et 80 cm de haut.
Les roues
Elle peut se déplacer grâce à 3 roues de vélo enfant de diamètre 20 pouces: Deux roues arrière et une roue avant semblable à la roulette des chariots de supermarché. C'est le mouvement relatif des deux roues arrière qui assure son orientation. Grâce à ce principe on peut avancer ou reculer en ligne droite, tourner autour d'une roue arrêtée, tourner autour d'un point situé entre les deux roues arrière.
Les moteurs à galet
A cause des irrégularités de terrain, il est nécessaire de disposer de couples importants. Dans ce but j'ai utilisé le principe de galet appuyant sur la roue
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