Robot Tondeuse guidé par GPS RTK : Différence entre versions
 
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Version actuelle datée du 26 septembre 2023 à 11:49

Robot Tondeuse guidé par GPS RTK, à base d'Arduino Mega, PX1122R,

Auteur avatarNico44 | Dernière modification 26/09/2023 par Nico44

Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230922 153448.jpg
Difficulté
Difficile
Durée
12 mois
Catégories
Électronique, Robotique
Coût
500 EUR (€)
Robot Tondeuse guidé par GPS RTK, à base d'Arduino Mega, PX1122R,
Difficulté
Difficile
Durée
12 mois
Catégories
Électronique, Robotique
Coût
500 EUR (€)

Introduction

Construisez-vous même votre robot tondeuse avec un coût maitrisé !


Ce robot sera guidé par GPS rtk avec un parcours programmé/enregistré sur une carte SD, le tout piloté par un écran tactile + Bluetooth (smartphone).

En cours de tests, et prog.

Video d'introduction

Étape 1 - Fabriquer la base et le rover GPS RTK

Pour la partie GPS RTK, j'ai décidé de fabriquer un PCB pour la base et le rover, pour une intégration plus propre. Les deux communiqueront par Wifi ou Lora, pour l'envoie de la correction.

Les composants sont identiques pour les deux, seul la config est différentes (voir manuel constructeur)

Liste des composants principaux : PCB, PX1122R, UART USB, Antenne GPS RTK, ESP32 Wroom32U, Lora SX1278, Oled SSD1306.

La partie rover, renvoie les données GPS corrigés, en RX TX vers l’Arduino du robot.


Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230401 143559 resized 20230502 120248610.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230501 175130 resized 20230502 120247841.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK 2023-05-02 12 13 05-Window.png
Robot Tondeuse guid par GPS RTK RTK Base.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK RTK Rover.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK Schema de principe.png

Étape 2 - Fabriquer la partie électronique du robot

Pour la partie robot, j'ai créé un PCB. Ce dernier va recevoir l'ensemble des informations et les traiter avec un Arduino Mega 2560.


Liste des pièces:


- Arduino Mega 2560

- Récepteur Bluetooth

- IMU HWT901b

- Bouclier Carte Micro SD TF

- Module d'alimentation réglable LM2596S

- 3 x Relais 5V

- 1 x Capteur de tension

- 2 x Capteurs de courant

- 2 Moteurs de traction

- 2 Contrôleurs moteur traction

- 2 Moteurs de tonte

- 1 Contrôleur moteur tonte

- Ecran 3.5 Inch HMI Screen


Robot Tondeuse guid par GPS RTK 2023-05-02 12 17 08-Window.png
Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230922 161134.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230922 161142.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230922 161156.jpg
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Étape 3 - Fabriquer le robot

Je ne vais pas trop détailler cette partie.

Un châssis est assez simple à faire, attention au matériaux utilisés, pour le poids et perturbation.

Un détail important, ne pas mettre trop proche les moteurs de tonte et centrale IMU (30cm).


Une fois fini, il restera le capotage à réaliser.

Robot Tondeuse guid par GPS RTK Tondeuse 2.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK Moteur Tonte.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230917 154909.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230923 162658.jpg
Robot Tondeuse guid par GPS RTK IMG 20230923 161525.jpg

Étape 4 - Le code

Opération à traiter :


à détailler...


Setup

Loop

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