Questions Odométrie - comment l'aborder ?

Bravo pour votre projet qui est une mine d'informations. Je sèche un peu sur la partie algo de l'odométrie lorsqu'il y a des obstacles identifiés en amont à éviter. Certaines applications de robots tondeuses arrivent en fonction de la délimitation de la zone de coupe et de l'exclusion des obstacles à générer une trajectoire permettant de tondre toute la zone délimitée. Avez-vous quelques idées sur la façon d'aborder cette problématique ? Est-ce que l'algo de Kalman ne pourrait pas corriger la trajectoire lorsque le gps n'est pas captable ? Les algorithme A*, RRT, Dijkstra's ne semblent pas vraiment adaptés, qu'en pensez-vous ?