Petit bras robotique

Author avatarMilena Sonneveld | Last edit 9/12/2019 by Clementflipo

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Introduction

Voici notre inspiration : https://www.thingiverse.com/thing:2433

Materials

Pour l'électronique :

- Arduino + cable USB

- Breadboard

- Servo moteur

- Potentiometer

- Cables de connectique

Pour la mécanique :

- Les pièces du bras mécanique (découpé au laser, voir fichier)

- Visses M3 20mm avec écrous et rondelles

- Colle chaude

Tools

- Ordinateur avec logiciel mBlock

- Pince plate et tournevis

- Pistolet à colle chaude

Step 1 - Découverte du moteur servo

"Un servomoteur est un système motorisé capable d'atteindre des positions prédéterminées, puis de les maintenir." (Wikipédia)

https://www.arduino.cc/en/reference/servo



Step 2 - Connecter le moteur servo à l'arduino

Le servo moteur a besoin de 5V pour être actionné. Branche le fil marron au GND, le fil rouge au 5V et le fil orange au Digital in 9. Les pins avec un tilde sont les pins qui peuvent piloter un moteur servo car il ont la possibilité de PWM.


Step 3 - Changer la position du moteur

Dans mBlock ouvrez un nouveau dossier. N'oubliez pas les étapes :

- connecter le câble usb après branchement

- connecter > usb

- téléverser le microporgramme

- cliquer le drapeau vert

Pour ceci on cré une variable, position. Changez la variable quand on presse la flèche droite.

De combien de degrés est-ce qu'on peut changer la position du moteur ?



Step 4 - Découvrir le potentiomètre

Un potentiomètre divise une résistance en deux parts. Ceci permet de diviser le 5V du Arduino en deux parts et en mesurer. Ceci peut devenir pilotage pour le moteur.



Step 5 - Brancher le potentiomètre

Branche le coté gauche au 5V, le coté droit au GND et le milieu au ANALOG IN pin 0.



Step 6 - Changer la position du moteur avec le potentiomètre

Créez une autre variable, pilotage. Nous allons lire la valeur du potentiomètre.

Quel est la valeur maximale du potentiomètre ? Ce qui corresponde à 5V.

Comment faire en sorte que la valeur maximale du potentiomètre corresponde à la position la plus extrême du moteur  ?


Step 7 - Construire un bras mecanique

On peut s'inspirer des bras robotiques.

Voici notre inspiration : https://www.thingiverse.com/thing:2433

Les éléments importantes sont les attaches du moteur servo

Un trou de 7mm dia pour la tête d'une côté.

Un trou de 13x23mm (avec un peu de marge) pour le servo et deux trous de 2mm à 29mm de distance.


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